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CANopen是一种架构在CAN控制局域网上的高层软件通信协议,包括通信子协议及设备子协议,常在嵌入式系统中使用,也是工业控制常用到的一种现场总线协议。CANopen协议是在20世纪90年代末,由总部位于德国纽伦堡的 CiA 组织——CAN-in-Automation,在 CAL(CAN ApplicationLayer)的基础上发展而来。

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同步触发 PDO 是指 CANopen 节点收到由管理节点发出的同步报文(同步对象 Sync)之后,根据触发报文条件向总线发出 PDO 报文同步传输又分为周期性和非周期性,周期性是指 CANopen 节点接收到一定数量的同步报文之后才开始发送;非周期性 PDO 是指 PDO 触发条件成立之后,当收到下一个同步对象后马上发送PDO。

一直想写一篇关于CANopen的文章,鉴于个人知识能力没有动笔,今天做了一番思想斗争,斗胆发表一下自己对CANOPEN的肤浅认识。TonyZhou: 一直想写一篇关于CANopen的文章,鉴于个人知识能力没有动笔,今天做了一番思想斗争,斗胆发表一下自己对CANOPEN的肤浅认识。

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消息历史CANOpen基本对象字典最新推荐文章于 2025-05-11 发布 bood123于 2025-05-11 发布阅读量16w收藏47点赞数 7 分类专栏: 总线通信总线通信专栏收录该内容4 篇文章原文链接:对DS301中对象字典的理解 Index 1000h, Sub-index 0,设备类型描述,unsigned32,只读,必须该32位数据分为高16位和低16位。低16位为设备协议代码,比如I/O模块为401。高16位为附加信息,如果是0说明设备不符合标准子协议;如果是FFFFh说明设备是一个复合设备,此时具体的设备信息在67FFh + x*800h(x为0---7)。不同的设备子协议,高16位所定义的含义不同。比如DS401 I/O

STM32F4移植canfestival实现canopen协议,两块板子通过canopen协议连接,主机检测从机掉线。能实现基本的canopen通信,实现心跳报文,代码中需要改变的内容为对象字典还有canopen文件夹下的c文件,如果需要添加子协议如DS401协议,就需要添加其定义好的子协议,就能在代码中正常运行了