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同步触发 PDO 是指 CANopen 节点收到由管理节点发出的同步报文(同步对象 Sync)之后,根据触发报文条件向总线发出 PDO 报文同步传输又分为周期性和非周期性,周期性是指 CANopen 节点接收到一定数量的同步报文之后才开始发送;非周期性 PDO 是指 PDO 触发条件成立之后,当收到下一个同步对象后马上发送PDO。
CANopen是一种架构在CAN控制局域网上的高层软件通信协议,包括通信子协议及设备子协议,常在嵌入式系统中使用,也是工业控制常用到的一种现场总线协议。CANopen协议是在20世纪90年代末,由总部位于德国纽伦堡的 CiA 组织——CAN-in-Automation,在 CAL(CAN ApplicationLayer)的基础上发展而来。
4 CANopen所定义的所有Object都是要在从站上实现的,只是数值是由主站在开始PDO传输前通过SDO写入的5 标识符正如其名,是CAN帧的一个标识,CANopen使用了这个标识符,并且把它定义为COB-ID,规定了高四位为功能码,低7位为节点ID,但是,CANopen并没有规定每个节点发出的所有帧都必须带上自己的ID,也没有规定接收的帧都必须跟自
GitCode 开源社区文章已被社区收录canopen同时被 2 个专栏收录1 篇文章can总线的终端电阻的选择很重要,选择的不好会影响通信质量。
STM32F4移植canfestival实现canopen协议,两块板子通过canopen协议连接,主机检测从机掉线。能实现基本的canopen通信,实现心跳报文,代码中需要改变的内容为对象字典还有canopen文件夹下的c文件,如果需要添加子协议如DS401协议,就需要添加其定义好的子协议,就能在代码中正常运行了
canopen在can帧基础上详细分配了COB_ID和数据域的用法刚接触canopen时候对功能码都不是很了解
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